1、固定翼（fixed wing）。平时坐（zuò）的波音（yīn）747空客A380，还有F-16歼-15之（zhī）类的都是固定（dìng）翼飞机。顾名（míng）思义就是翅膀形状固定，靠流过机翼的风提（tí）供升力。动（dòng）力系统包（bāo）括桨和助推发（fā）动机。固定翼根据机翼尺寸的（de）不同还有很多小的分类，在（zài）此不细说。固定翼（yì）飞行器的优（yōu）点（diǎn）是在三类飞（fēi）行器里（lǐ）续（xù）航（háng）时间最长、飞行效率最高（gāo）、载荷最（zuì）大，缺（quē）点是起飞的时（shí）候必须要助跑，降落的（de）时（shí）候必须要滑行（háng）。固定翼是（shì）自稳（wěn）定（dìng）系统，简单说（shuō）就是（shì）固（gù）定翼（yì）飞（fēi）上（shàng）天、助推发动机稳定工作之后，不（bú）需（xū）要怎么控制，固定翼就能自（zì）己抵抗气流的干扰保持稳定。此外（wài）对于飞行（háng）器姿（zī）态控（kòng）制来（lái）说（shuō），固定翼是完整驱（qū）动系统，意思是它在任何姿（zī）态下（xià）可以调整到（dào）任何姿（zī）态，并且保持住（zhù）这个姿态。
2、直（zhí）升机（helicopter）。特点是靠（kào）一个或者两（liǎng）个主旋翼提供升力（lì）。如果只有一个主旋翼的话，还必须要有一个小的尾翼抵消主旋翼产生（shēng）的（de）自旋力。为（wéi）了能往前后左右飞，主旋翼有极其复杂的机（jī）械（xiè）结构，通过控制旋翼桨（jiǎng）面的（de）变（biàn）化来调整（zhěng）升（shēng）力的（de）方向。动力（lì）系统包（bāo）括发动机、整（zhěng）套复杂（zá）的桨（jiǎng）调节系（xì）统、桨。直升机的（de）优点（diǎn）是可以（yǐ）垂直起降，续航（háng）时（shí）间比较中庸，载（zǎi）荷（hé）也（yě）比较中庸。缺（quē）点是极其复杂的机（jī）械结（jié）构导致了（le）比较（jiào）高的维（wéi）护成本（běn）。直升机是不（bú）稳定系统，飞（fēi）上天（tiān）之（zhī）后如果不施加控制，一阵风吹来就翻了。不过还好的是，直升机也（yě）是完整（zhěng）驱动系统，可以自由调整姿态。这是因为直（zhí）升机的桨面不但可（kě）以（yǐ）产（chǎn）生相对机（jī）身向（xiàng）上（shàng）的推力，也（yě）可（kě）以产（chǎn）生相对（duì）机（jī）身向下的推力。而且直升机（jī）没有失速的问题，什么时候都能（néng）调整姿态，可以（yǐ）在天上如（rú）散步（bù）一般自（zì）由运动（dòng）。所以直升机虽然不（bú）稳定（dìng）、很难控制好，但是姿态翻了的时候完（wán）全可以控制回到正常的姿态。
3、多（duō）旋翼（multi-rotor）。四个（gè）或者更多个旋翼（yì）的直升机，也能垂直起降，但是通常只有直升（shēng）机叫（jiào）直升（shēng）机，多旋（xuán）翼就叫多旋翼，而不叫多（duō）旋翼直升机。四旋翼特别叫做quadrotor。多旋翼机（jī）械结构非常简单（dān），动力（lì）系统只需要电（diàn）机直接连桨就行。下图（tú）是直升机（jī）的动力系统结（jié）构，再下（xià）图是多旋翼的动力系统结构。不懂机械的人也能（néng）看出多旋翼简单得多。多旋翼的（de）优点是机（jī）械简单（dān），能垂直起降，缺点是续（xù）航时间最短，载荷也（yě）最小。多旋翼是不稳定系统，也不是完整驱（qū）动系统（tǒng）（或者叫（jiào）欠驱动系统）。它的桨只能（néng）产（chǎn）生（shēng）相对机身向上的升力。所（suǒ）以它不稳定、很难（nán）控制好，飞（fēi）行器翻过（guò）来之后基本（běn）没办法控制回来，就（jiù）坠（zhuì）机了。
上述飞行器作为系统有（yǒu）稳定不稳定、驱动完整不完整的区别，所以（yǐ）固定翼和直升机让人控制（zhì）难度（dù）相对不高（gāo）；多旋翼让人来控制难度相对高（gāo），最好（hǎo）有自动控制（zhì）器来（lái）控（kòng）制飞行器（qì）的姿态。对于自动控制器（qì），固定翼的自动控制器比较（jiào）好做，直（zhí）升机和多（duō）旋（xuán）翼（yì）的自动控（kòng）制器比较难（nán）做。让事情更加（jiā）难办的是，飞行器自（zì）动控制器通常需要惯性导航系（xì）统获取自身的姿态，而在20世纪90年（nián）代（dài）之前，惯性导航（háng）系统一般是十几公斤的大铁疙瘩。为了把这（zhè）么重的东西放到一个多旋（xuán）翼（yì）飞行器上，飞行器的载（zǎi）荷必须很大（dà），可是（shì）人们发现，不管是用油机还是电机做多旋翼（yì）飞行器的动力系（xì）统，都（dōu）很（hěn）难得到（dào）足够的载荷。同时（shí），因为固（gù）定翼（yì）和直升机已经很（hěn）够（gòu）实（shí）际使用了，所以没有人愿意多花功夫去研究多旋翼飞行器这个棘手（shǒu）的问题。很长一段时间里（lǐ），只有美国（guó）一些研发性的项目做出了多旋（xuán）翼（yì）飞行器的样机（jī）。
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