1. 什么是视觉
视觉是一个古老的研究课（kè）题，同时（shí）又是人（rén）类观察世（shì）界、认知（zhī）世界的重要功能（néng）和手段。人类从外界获（huò）得的信息约有75%来自视觉系统，用机（jī）器（qì）模拟人（rén）类的（de）视觉功能是人们多（duō）年的梦想。视觉神经生理（lǐ）学，视觉（jiào）心里（lǐ）学，特别是计算（suàn）机技术、数字图像处理、计（jì）算机图形学、人（rén）工智能等学科（kē）的发（fā）展，为利用计（jì）算机实（shí）现（xiàn）模拟人（rén）类的视觉成为可能。在现代工业自动化生产过程中，计算机视觉正成为一（yī）种提（tí）高生产（chǎn）效率和检验产品质量的关键技（jì）术之一，如机（jī）器（qì）零件的自动检（jiǎn）测、智能机器人控制（zhì）、生产线的自动监（jiān）控（kòng）等;在国防和航天等领域，计算机视觉（jiào）也具有较重要的意义，如运动目标（biāo）的（de）自动跟踪与识别、自（zì）主（zhǔ）车导（dǎo）航及空间机（jī）器人的视觉控制（zhì）等。
人类视（shì）觉过程可（kě）以看作是一个从感觉（jiào）到知（zhī）觉的（de）复杂过（guò）程，从狭义上（shàng）来说视觉的最终目的是要对场景作出对观察（chá）者有（yǒu）意义的（de）解释和描述；从（cóng）广义上说，是根据周（zhōu）围的环境和观察者的意愿，在解释（shì）和描（miáo）述的基础上做出（chū）行为规划或行为决策（cè）。计算机视觉研（yán）究（jiū）的目的使计算机具有通过二维图像信息（xī）来（lái）认（rèn）知三维环境信息的能力，这种能力不（bú）仅（jǐn）使机（jī）器能感知三（sān）维环境（jìng）中物（wù）体的几何信息(如（rú）形状、位（wèi）置、姿态运动等)，而（ér）且能进一步对它（tā）们进（jìn）行描述、存储、识别与理解，计（jì）算机视觉己经发展起（qǐ）一套独立的计（jì）算（suàn）理论与算法。
2. 什（shí）么是计算机双目立体视觉
双（shuāng）目立体视觉(Binocular Stereo Vision)是（shì）机器视觉的一种重要形式，它是基（jī）于视差原理并利（lì）用成像设备从不（bú）同的位置获取被测物体的两幅图像，通过计算图像对应点间的位置偏差，来获取物体三维（wéi）几何（hé）信息的方法（fǎ）。融合（hé）两只眼睛（jīng）获得的图像并（bìng）观察它们之间的差别，使（shǐ）我们可（kě）以获得明显的深度（dù）感，建立特征间的对应（yīng）关系，将（jiāng）同一（yī）空间物理点（diǎn）在不（bú）同图（tú）像中的映（yìng）像点（diǎn）对应起来（lái），这个差别，我（wǒ）们（men）称作视差(Disparity)图像。
双（shuāng）目立（lì）体视觉测量（liàng）方法具有效（xiào）率（lǜ）高、精（jīng）度（dù）合适、系统（tǒng）结构简单、成本低（dī）等优点，非常适合于制（zhì）造现（xiàn）场的在线、非接触产品检测（cè）和质量控制。对运动物体（包括动物和（hé）人体（tǐ）形体）测量中，由于图像获取（qǔ）是在瞬间完成的，因此立体视觉方法是一种更有效（xiào）的测量方法。双目立体视觉系统是计（jì）算机视觉的（de）关键技术之一，获取（qǔ）空（kōng）间三维场（chǎng）景的距离信息也是计算机视觉研（yán）究中最基础的（de）内容（róng）。
双目立体（tǐ）视（shì）觉的（de）开创（chuàng）性工作始于上世纪的60年代中期。美国MIT的（de）Roberts通过从数字（zì）图像中提取立方（fāng）体（tǐ）、楔形（xíng）体（tǐ）和棱柱体（tǐ）等简单规则多面体的三维结构（gòu），并对物体的形状和空间关系（xì）进行描述，把过去的简单（dān）二维图像（xiàng）分（fèn）析（xī）推广到了复（fù）杂的三维（wéi）场（chǎng）景，标志着立体视（shì）觉技术的诞生。随着研究（jiū）的深（shēn）入，研究（jiū）的范围从边（biān）缘、角点等特征的提取，线条、平面、曲面等几何要素的分析，直到对（duì）图像明暗、纹理、运动和成像几何等进行（háng）分析，并建立起各种数据结构和推理（lǐ）规（guī）则。特（tè）别（bié）是上（shàng）世纪80年代初，Marr首（shǒu）次将图像处（chù）理、心理（lǐ）物理学、神经生理学和（hé）临床精神病学的研究成果（guǒ）从（cóng）信息处理的角度进行概括，创立（lì）了（le）视觉计算理论框架。这一基本理论对立体视觉技术的发展产生了极大的（de）推动作用，在（zài）这（zhè）一领域已形成了从图像的获取到最终的（de）三维场（chǎng）景可（kě）视表（biǎo）面重构的完整体系，使得立（lì）体视觉已成为计算（suàn）机（jī）视（shì）觉中一个非常（cháng）重（chóng）要的分支。
3、总结
经过（guò）几十年来的发展，立体视（shì）觉在机（jī）器人视觉（jiào）、航空测绘、反求工程（chéng）、军（jun1）事运用（yòng）、医（yī）学成像和（hé）工业检测等领域中的运（yùn）用越来越广（guǎng）。
以视觉系统为基础的三维非接触式高速测量是一个重要的研究方向，双目立（lì）体视（shì）觉方法是其中一（yī）种最常用的方法。为了（le）能够将这些技术应用在实际（jì）的无人机项目中，需要尽可能提高（gāo）算法的效率与精度（dù）。
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