目前市面上（shàng）主流（liú）的无（wú）人机避障系统主要有三（sān）种，分别是超声波（bō）、TOF，以及相对（duì）更复杂的由多（duō）种测距方法和（hé）视觉（jiào）图像处理组成的复合型方法（fǎ）。
超声波
一个（gè）比较形（xíng）象的比喻就（jiù）是蝙蝠（fú）。这种（zhǒng）飞行类哺（bǔ）乳动物，通过（guò）口腔（qiāng）中喉部的特殊构造来发（fā）出超声波（bō），当超声波遇到猎物或者障碍的时候就（jiù）会反（fǎn）射回来，蝙蝠（fú）可以用特殊（shū）的听（tīng）觉系统来接收反射回来的信号，从而探（tàn）测目（mù）标的距离，确（què）定飞行（háng）路（lù）线。
超（chāo）声波是最简单的测距系统，绝大部分生活中遇到的（de）测距（jù）系统都是（shì）使用的这种（zhǒng）技术，最常见的就是汽车（chē）的倒车雷达（dá）。在无人机上（shàng）加装（zhuāng）定向的超声波（bō）发（fā）射和接收器，然后将其接入飞控系统即可（kě）。
对于无（wú）人（rén）机来（lái）说，这种超（chāo）声（shēng）波（bō）系统（tǒng）应该（gāi）放在多个方向，比如放在前后左右（yòu）四（sì）个方向，可以（yǐ）在（zài）悬停（tíng）和飞行的（de）时候对周（zhōu）围保持（chí）监控；而放在机身下方和上方，则可以在起飞、下（xià）降以及降（jiàng）落的时候避免速度太快碰到障碍（ài）物或者地面。
TOF
TOF是飞行时间（Time of Flight）技术的缩（suō）写（xiě），即传感器发出经（jīng）调制的近红外光（guāng），遇物体后反射，传感器通过计算光线发射（shè）和反射时间差（chà）或相位差，来换算被拍（pāi）摄（shè）景物的距离，以产生深度信息，此外再结合传（chuán）统的（de）相机拍摄，就（jiù）能将物体的三（sān）维轮廓以不同颜色代表不同距离的（de）地形图方式呈现（xiàn）出来。
通俗一（yī）点（diǎn）讲，就是把前面的超（chāo）声波换成光。检测方法有两种一种是光的时（shí）间，另（lìng）一种是（shì）光的相位（wèi）。但是总的（de）来说，都是把光打出去，然（rán）后（hòu）检测反射（shè）回来的（de）光，进而判断（duàn）无人机的周围是否有障碍（ài）物，距（jù）离几何（hé）等（děng）等。
在悬停状态下，TOF系统（tǒng）会一（yī）直保持（chí）快速（sù）旋转，每秒钟旋转2-5圈。这是因为，在（zài）旋转的过程（chéng）中系（xì）统就可以完成对周围有效半径内的360°范围进（jìn）行快速扫描，从而用较快的速度发（fā）现障碍，然后对（duì）飞（fēi）控系统发出（chū）调整位置的指（zhǐ）令（lìng），避免（miǎn）对（duì）周围的人或（huò）财物造成伤害（hài）；当在飞行（háng）的（de）过程（chéng）中，TOF系统则会停（tíng）止旋转，只把光发射到前进的方向（xiàng）上（shàng）。固定方向的时候，在室外的有效距离可以增（zēng）加到8-10米。对于一般无（wú）人机来说，美妙的飞（fēi）行距离（lí）也就（jiù）是（shì）10米（mǐ）左右（yòu），检测到障碍物之后1秒的（de）反应时间，无人（rén）机可（kě）以用一（yī）个较大的加速度来停止前进，这就足够了（le）。
复合型、机器（qì）视觉（jiào）避（bì）障系（xì）统
系统可以在前、后、左、右和下，一共5个方向（xiàng）上进行（háng）障碍（ài）识（shí）别，而识别的机制分为两（liǎng）个部（bù）分（fèn），分（fèn）比为（wéi）是超声波和机器视觉。也（yě）就是说（shuō），除（chú）了常规的超声波模块以外，5个方向上还专门放置了摄（shè）像头用（yòng）于获取视（shì）觉图像，然后直接传输（shū）到机载的处理器进（jìn）行计算处（chù）理。复合型避障（zhàng）系统（tǒng）可（kě）以为更多与物联网（wǎng）有关的商业化使用场景带（dài）来帮助，比如停车场管理。在室内GPS用（yòng）于（yú）定位（wèi）基本可以免谈了，在地下停（tíng）车场中（zhōng）光照条件一般不太好（hǎo），而超声波与机器视觉（jiào）加起来，几乎可以在任何照（zhào）度下对多种材质（zhì）进（jìn）行较好的识别（bié），从而对无人机在地（dì）下停车场封闭环境中的飞行（háng）提供更好的指（zhǐ）导，识（shí）别的有（yǒu）效范围可以显（xiǎn）著（zhe）提升，准确（què）度（dù）往（wǎng）往可以达（dá）到厘米级。
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