PWM:

这是第一个要（yào）介绍的，所有航模和无人机都离不开的一种接（jiē）口。单线信号，周（zhōu）期发送正（zhèng）脉（mò）冲，变（biàn）化脉宽作（zuò）为传递信息的方式，一个针（zhēn）脚传递一个通道，往往搭配地线和电源线（xiàn）可控制一个（gè）舵机或一个电调，是无人机（jī）或航模入门（mén）第一（yī）个需（xū）要了（le）解的接口（kǒu）。优点是简单，稳定的（de）传（chuán）输（shū）一个可量变的信号，缺陷（xiàn）是速（sù）度低，目前常见的标准是每秒（miǎo）50次（cì）或300至400次。

PPM:

是（shì）PWM的升级版（bǎn），就是每（měi）个信号周期变为（wéi）发送一组多个脉宽的组（zǔ）合（hé），来同时传递多个（gè）通道（dào）的变化信息。早期也被用于遥控器无线电信号（hào）和航（háng）模模（mó）拟（nǐ）器信号，现在多用于接收机（jī）与飞控连接，带有PPM信（xìn）号输出的（de）接（jiē）收机很多，是无人机入门必（bì）配（pèi），那些（xiē）用（yòng）转换器（qì）的是脱裤（kù）子放（fàng）屁。其优点是稳定传输多个（gè）通（tōng）道，缺（quē）点是速度更慢。

S.BUS:

是日本遥控器厂（chǎng）商FUTABA设计的用单通道（dào）数字信号传输多通道信息的（de）协议，只有（yǒu）一（yī）个信号针脚和一个（gè）基准地线，支持（chí）HUB扩展（zhǎn）多个舵机和电调（diào）连（lián）接在一个信

号源上，所以S.BUS其实是一种（zhǒng）总线，其原理其实就是变化的串口（kǒu）协议，具体协议可以参考（kǎo）百度文库上我写的的文章“PX4飞控开发笔（bǐ）记（jì）-第五章:PWM,PPM,S.BUS与DSM2”。其优（yōu）点（diǎn）是（shì）纯数字信（xìn）号，很可（kě）靠，带有总线（xiàn）功能。缺（quē）陷是属于厂（chǎng）家技术兼容（róng）设备较少。目前（qián）是（shì）飞控连接（jiē）接收机的最佳选择。

Relay:

其实就（jiù）是数字IO信号（hào），只有0和1两种状态，存在于飞（fēi）控某些（xiē）针脚（jiǎo）用于自动控制相机快门和（hé）农药喷（pēn）头。优点是可靠，缺点是（shì）信息（xī）量（liàng）极小，浪费资源（yuán）且没（méi）有校验等功能。

串口:

串（chuàn）口是（shì）目前控制领域最常见的设备接口，硬件（jiàn）形（xíng）式有（yǒu）TTL，232，422，485几种。TTL是（shì）基本信（xìn）号，常见三针（zhēn）用法，一个（gè）针用于信号输（shū）入叫RX，一（yī）针用于信号输出叫TX，另（lìng）一针为信号基准地线。一（yī）般0伏和3-5伏表示0和1，飞（fēi）控自（zì）带的（de）都（dōu）是这种串口，而且（qiě）会带很多个（gè），用于连（lián）接多（duō）个设备，PIXHAWK飞控（kòng）有5个（gè）。TTL信号的（de）电压（yā）较低（dī），经验（yàn）上不适合1米以上的长距离传（chuán）输，于是发展出232接口，使用（yòng）正负电平（píng）表示（shì）0和1其他与TTL相（xiàng）同，极大延长了传（chuán）输距离，但是速度依（yī）然不足。于是发（fā）展出422接口，RX和TX每个针（zhēn）脚都变为（wéi）正负电压的一对（duì）信号线同时跳变，这（zhè）样干扰信号被巧妙的抵消，传输距离和速度双（shuāng）飞跃，但（dàn）是需（xū）要5根线（xiàn），给调试造成很大麻烦，目前（qián）只有（yǒu）军品才使用这种串口。485串口是结合232和422优点，使用一对正负电压（yā）的信号线（xiàn）既发又收，但是他（tā）需要额外（wài）一个信号控制收发（fā）转换（huàn），485总线带有总线特征，可（kě）以（yǐ）在（zài）两（liǎng）根线与地线上连接多个设备，但是收发（fā），片选，仲裁，校验等等工作（zuò）都需要你写程序去（qù）协调，工作量（liàng）巨大，现在很少有人用。

SPI:

这是一种用（yòng）于板（bǎn）上（shàng）通信（xìn）的高速（sù）接口，使（shǐ）用（yòng）了主从设计，和（hé）专门的时（shí）钟线，每（měi）个SPI拥有4个脚主入从（cóng）出（chū），主出从入，时钟和地线。主设备负责管理信息，时（shí）钟同步和所有设备通信，一路SPI可（kě）以连接多个设备，但是必（bì）须每（měi）个带有片（piàn）选（xuǎn）。因为（wéi）有时钟（zhōng）线所以很容易（yì）做（zuò）到所有设备的同步（bù）通（tōng）信，由于（yú）其（qí）稳定性和高（gāo）速特性，在飞控板上用来连接（jiē）所（suǒ）有传感器与（yǔ）主单片机（jī）。

I2C:

其（qí）实是（shì）I平方（fāng）C，是用于连接板上高速设备的总线。拥有三根信号线，信（xìn）号，时钟和地线。也是采用主从设计，带（dài）有时钟的同步设计（jì），但是信（xìn）号线需要承担（dān）多（duō）个设（shè）备输入输出，有（yǒu）主设备来管理（lǐ）。I2C上所（suǒ）有设备（bèi）都自带一个（gè）地址（zhǐ），或叫标签，主（zhǔ）设备用这个地（dì）址来识（shí）别设备。在飞控中用来连接重要性不太高的众多设备，指示灯，磁罗（luó）盘（pán），空速，超声（shēng）波，激光测距等等。居（jū）然有厂（chǎng）家（jiā）为了省事（shì）用这个（gè）总（zǒng）线连接多个电调，这是（shì）很危险的，因为3-5v电平（píng）在长距离传输中（zhōng）容易受干（gàn）扰。

CAN:

最（zuì）早为（wéi）汽车设计（jì）的总线（xiàn）接口，据说是电流传输（shū），所以抗干扰性能超（chāo）强，专门用于大干扰环境设备间多个（gè）远距（jù）离传输。只有（yǒu）H和L两个信号线，所有设备都连接在（zài）上面，总线芯（xīn）片（piàn）负责仲裁。这其实是无人机上（shàng）设备，尤其是多旋翼电（diàn）调的最（zuì）优选择，但是由于（yú）其复杂性和接口芯片（piàn）成本问题，比较少有人用，PIXHAWK飞（fēi）控和（hé）

ESC32电调多年（nián）前就已经具备该接口，至（zhì）今无（wú）人问津。

AD:

模数转换接口，这种易被（bèi）干扰的古老（lǎo）还存在，使用方式就是（shì）测量（liàng）电压。目前飞控用（yòng）来测量（liàng）电压，电流，这种方式成本较低，在小型无人（rén）机上还可以使用。另外（wài）一些（xiē）距（jù）离探测（cè）设（shè）备还在（zài）用（yòng），但（dàn）是已经基本处于淘（táo）汰边缘（yuán），效果远远（yuǎn）不（bú）如数字设备，不过成本较低，比如空速和超声波。

SDIO:

用（yòng）于连接SD卡或TF卡，进行飞行数据记录。由于TF卡应用普遍，成本较低（dī），容量速度都令人（rén）满意，所以渐渐成为高（gāo）级飞（fēi）控必备设备（bèi），用于（yú）飞行记录，事故分析，故障诊断等等。

USB:

民用总线（xiàn）接口，可以（yǐ）通过HUB连接多个设备,可（kě）以说是一种完美接口（kǒu）。但是其协议过于复杂，编程工作量极大，接（jiē）口连接形式容易导致问题，必须（xū）使用专用线材，且不能超过2米（mǐ）。在飞控（kòng）上主（zhǔ）要用来地面进行调试（shì），读写参数等等地面操作。

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